Fille d'Alcinoos et d'Arété, souverains des Phéaciens, Nausicaa, un matin, se rendit sur les bords de la rivière non loin de la mer pour y laver du Linge. La tâche accomplie, elle joua avec ses servantes et compagnes à la balle. Celle-ci leur échappa et tomba dans la rivière. Aux cris que poussèrent les jeunes filles, Ulysse, qui, après un naufrage, avait échoué là évanoui, et tout nu, se réveilla et se voilà le corps avec des branchages. Les Phéaciennes effrayées s'enfuirent ; seule Nausicaa osa s'approcher du héros, lui donna des vêtements et le conduisit au palais de son père. Alcinoos le réconforta et lui donna un navire pour regagner Ithaque. Nausicaa vit à regret, partir le naufragé qu'elle aimait, mais qu'elle ne pouvait épouser puisqu'il était déjà marié à Pénélope.
